智能控制-(第3版)

内容简介

本书较全面地叙述了智能控制的基本理论、方法和应用。全书共11章，主要内容为：专家控制的基本原理和应用；模糊控制的基本原理和应用；神经网络控制的基本原理和应用；智能算法及其应用；迭代学习控制方法及其应用。
本书系统性强，突出理论联系实际，叙述深入浅出，适合于初学者学习。书中给出了一些智能算法的Matlab仿真程序，并配有一定数量的习题和上机操作题。

目录

第1章 绪论
1.1 智能控制的发展过程
1.2 智能控制的几个重要分支
1.3 智能控制的特点、研究工具及应用
思考题与习题
第2章 专家控制
2.1 专家系统
2.1.1 专家系统概述
2.1.2 专家系统的构成
2.1.3 专家系统的建立
2.2 专家控制
2.2.1 专家控制概述
2.2.2 专家控制的基本原理
2.2.3 专家控制的关键技术及特点
2.3 专家PID控制
2.3.1 专家PID控制原理
2.3.2 仿真实例
思考题与习题
附录 (程序代码)
第3章 模糊控制的理论基础
3.1 概述
3.2 模糊集合
3.2.1 模糊集合的概念
3.2.2 模糊集合的运算
3.3 隶属函数
3.4 模糊关系及其运算
3.4.1 模糊矩阵
3.4.2 模糊矩阵的运算与模糊关系
3.4.3 模糊关系的合成
3.5 模糊推理
3.5.1 模糊语句
3.5.2 模糊推理
3.5.3 模糊关系方程
思考题与习题
附录(程序代码)
第4章 模糊控制
4.1 模糊控制的基本原理
4.1.1 模糊控制原理
4.1.2 模糊控制器的组成
4.1.3 模糊控制系统的工作原理
4.1.4 模糊控制器的结构
4.2 模糊控制系统分类
4.3 模糊控制器的设计
4.3.1 模糊控制器的设计步骤
4.3.2 模糊控制器的Matlab仿真
4.4 模糊控制应用实例——洗衣机的模糊控制
4.5 模糊自适应整定PID控制
4.5.1 模糊自适应整定PID控制原理
4.5.2 仿真实例
4.6 Sugeno模糊模型
4.7 基于极点配置的单级倒立摆T-S模糊控制
4.7.1 T-S模糊系统的设计
4.7.2 单级倒立摆的T-S模型模糊控制
4.8 模糊控制的应用
4.9 模糊控制发展概况
4.9.1 模糊控制发展的几个转折点
4.9.2 模糊控制的发展方向
4.9.3 模糊控制面临的主要任务
思考题与习题
附录 (程序代码)
第5章 自适应模糊控制
5.1 模糊逼近
5.1.1 模糊系统的设计
5.1.2 模糊系统的逼近精度
5.1.3 仿真实例
5.2 简单的自适应模糊控制
5.2.1 问题描述
5.2.2 模糊逼近原理
5.2.3 控制算法设计与分析
5.2.4 仿真实例
5.3 间接自适应模糊控制
5.3.1 问题描述
5.3.2 控制器的设计
5.3.3 仿真实例
5.4 直接自适应模糊控制
5.4.1 问题描述
5.4.2 控制器的设计
5.4.3 自适应律的设计
5.4.4 仿真实例
5.5 机器人关节数学模型
5.6 基于模糊补偿的机械手自适应模糊控制
5.6.1 系统描述
5.6.2 基于模糊补偿的控制
5.6.3 基于摩擦补偿的控制
5.6.4 仿真实例
思考题与习题
附录 (程序代码)
第6章 神经网络

摘要与插图

智能控制是自动控制领域的前沿学科之一，它是一门综合性很强的多学科交叉的新兴学科，被称为自动控制理论发展的第三阶段。智能控制的发展为解决复杂非线性、不确定系统的控制问题开辟了新的途径。
本教材共11章。第1章是绪论，着重介绍智能控制的产生和发展背景、智能控制的基本概念；第2章介绍专家控制；第3章介绍模糊控制的理论基础；第4章介绍模糊控制的基本原理及模糊控制器的设计方法；第5章介绍模糊逼近的基本原理及自适应模糊控制的设计和分析方法；第6章介绍神经网络控制的理论基础；第7章介绍几种典型的神经网络，包括单神经元网络、BP神经网络、RBF神经网络；第8章介绍几种神经网络，包括模糊神经网络、pi-sigma神经网络、小脑模型神经网络和Hopfield网络；第9章介绍几种典型神经网络控制的设计和分析方法；第10章介绍了智能算法及其应用；第11章介绍了基本迭代学习控制原理及应用。
本书是在原“北京市高等教育精品教材”《智能控制》（电子工业出版社，2005年）和《智能控制（第2版）》（电子工业出版社，2009年）的基础上修订而成的。为了适合本科生的教学需要，本书在选材上更加着重于基础性和实用性。为了加深读者的理解，并便于读者的进一步开发，书中给出了智能算法的Matlab仿真程序，这些程序是在Matlab7.12.0.635环境下开发的，适用于其他更的Matlab版本。
本书提供免费的电子课件和Matlab仿真程序，读者可登录网站ljk.buaa.edu.cn下载；或登录电子工业出版社的华信教育资源网：www.hxedu.com.cn，注册后免费下载；或通过邮件与作者联系索取。
北京航空航天大学吴淮宁教授针对本书的修订工作提出了许多宝贵建议。作者的研究生卢宇、孔建、郑明慧等参与了本书部分算法的修正工作，在此表示感谢。
由于作者水平有限，书中难免存在不足和错误之处，真诚欢迎广大读者批评指正。若读者有指正或需与作者探讨，或对控制算法及仿真程序有疑问，请通过电子邮件ljk@buaa.edu.cn与作者联系。
刘金琨
2013年12月于北京航空航天大学