服务机器人

内容简介

    第1章概述
    1.1机器人的历史
    1.2机器人的发展
    1.3机器人的定义
    1.4机器人的分类
    1.5机器人与人类
    1.6机器人与情感
    1.7机器人与社会
    1.8机器人与战争
    1.9机器人的未来
    习题
    第2章服务机器人的构成
    2.1服务机器人的“眼睛”
    2.2服务机器人的“耳朵”
    2.3服务机器人的“鼻子”
    2.4服务机器人的“嘴巴”
    2.5服务机器人的“手”和“脚”
    2.6服务机器人的传感器
    2.6.1视觉传感器
    2.6.2听觉传感器
    2.6.3红外传感器
    2.6.4碰撞传感器
    2.6.5距离传感器
    2.6.6光敏传感器
    2.6.7光电编码器
    2.6.8角速度传感器
    2.6.9姿态传感器
    2.6.10力/力矩传感器
    2.6.11对人反应传感器
    2.7服务机器人的驱动器
    2.7.1驱动系统
    2.7.2各种执行器
    2.7.3继电器
    2.7.4未来的执行器
    2.8服务机器人电源系统
    2.8.1铅酸蓄电池
    2.8.2锂电池
    2.9服务机器人驱动芯片
    2.10服务机器人控制系统
    2.10.1伺服系统
    2.10.2脉宽调制
    习题
    第3章民用机器人
    3.1发展概况
    3.2仿人机器人
    3.3仿人机器人设计
    3.3.1控制结构设计
    3.3.2系统机构设计
    3.3.3仿真设计
    3.3.4驱动系统设计与实现
    3.3.5实验与分析
    3.3.6驱动系统设计与实现
    3.4家政机器人
    3.5医疗机器人
    3.6助残机器人
    3.7迎宾机器人
    3.8娱乐机器人
    3.9专用机器人
    习题
    第4章警用机器人
    4.1发展概况
    4.2保安机器人
    4.3排爆机器人
    4.4救援机器人
    4.5灭火机器人
    4.6除雪机器人
    4.7防化机器人
    4.8机器人远程

目录

第1章 概述
1.1 机器人的历史
1.2 机器人的发展
1.3 机器人的定义
1.4 机器人的分类
1.5 机器人与人类
1.6 机器人与情感
1.7 机器人与社会
1.8 机器人与战争
1.9 机器人的未来
习题
第2章 服务机器人的构成
2.1 服务机器人的“眼睛”
2.2 服务机器人的“耳朵”
2.3 服务机器人的“鼻子”
2.4 服务机器人的“嘴巴”
2.5 服务机器人的“手”和“脚”
2.6 服务机器人的传感器
2.6.1 视觉传感器
2.6.2 听觉传感器
2.6.3 红外传感器
2.6.4 碰撞传感器
2.6.5 距离传感器
2.6.6 光敏传感器
2.6.7 光电编码器
2.6.8 角速度传感器
2.6.9 姿态传感器
2.6.10 力/力矩传感器
2.6.11 对人反应传感器
2.7 服务机器人的驱动器
2.7.1 驱动系统
2.7.2 各种执行器
2.7.3 继电器
2.7.4 未来的执行器
2.8 服务机器人电源系统
2.8.1 铅酸蓄电池
2.8.2 锂电池
2.9 服务机器人驱动芯片
2.10 服务机器人控制系统
2.10.1 伺服系统
2.10.2 脉宽调制
习题
第3章 民用机器人
3.1 发展概况
3.2 仿人机器人
3.3 仿人机器人设计
3.3.1 控制结构设计
3.3.2 系统机构设计
3.3.3 仿真设计
3.3.4 驱动系统设计与实现
3.3.5 实验与分析
3.3.6 驱动系统设计与实现
3.4 家政机器人
3.5 医疗机器人
3.6 助残机器人
3.7 迎宾机器人
3.8 娱乐机器人
3.9 专用机器人
习题
第4章 警用机器人
4.1 发展概况
4.2 保安机器人
4.3 排爆机器人
4.4 救援机器人
4.5 灭火机器人
4.6 除雪机器人
4.7 防化机器人
4.8 机器人远程控制
4.8.1 远程控制的研究现状
4.8.2 机器人运动学基础
4.8.3 机械臂运动学方程
4.8.4 系统总体架构
4.8.5 视频模块相关技术
4.8.6 视频压缩传输模块
4.8.7 多机械手协调控制
4.8.8 总结与展望
习题
第5章 军用机器人
5.1 发展概况
5.2 同时定位与地图构建概况
5.2.1 研究背景
5.2.2 研究现状
5.2.3 研究内容
5.3 同时定位与地图构建
5.3.1 slam问题描述
5.3.2 slam问题相关知识
5.3.3 slam的关键问题
5.3.4 slam问题的主要解决方法
5.3.5 基于距离传感器的slam
5.3.6 基于视觉的机器人车辆vslam
5.3.7 surf算法与环境认知
5.3.8 结论与展望
5.4 机器人车辆
5.4.1 遥控式车辆
5.4.2 自主式车辆
5.5 机器人士兵
5.6 侦察机器人
5.7 支援机器人
5.8 机器人大战
习题
第6章 水下机器人
6.1 发展概况
6.2 水下机器人设计［185～196］
6.2.1 概述
6.2.2 鱼类游动模型
6.2.3 鱼类游动模式建模
6.2.4 仿真
6.2.5 真实机器鱼实验
6.3 水下机器人定位导航［197］
6.3.1 概述
6.3.2 实验研究
6.3.3 结论
6.4 模块化水下机器人设计［209～219］
6.4.1 引言
6.4