船舶操纵性理论基础

1绪论1
2船舶操纵性评估和操纵性衡准4
2.1回转试验4
2.2回舵试验6
2.3Z形操舵试验7
2.4螺线与逆螺线试验9
2.5制动试验11
2.6操纵性衡准12
3船舶操纵运动水动力模型14
3.1船舶运动方程14
3.2作用于船舶的力（矩）22
3.3船舶操纵运动数学模型26
3.4模型方程的无因次化形式30
3.5模型方程的数值解31
4约束模型试验37
4.1直线拖曳试验37
4.2旋转臂试验41
4.3纯纵荡、纯横荡和纯首摇试验43
5船舶操纵性的线性理论分析51
5.1线性操纵运动数学模型51
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