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工业机器人作为一种高科技集成装备，对专业人才有着多层次的需求。本书根据机器人行业发展趋势，从生产实际出发，详细讲解了工业机器人装调与维修的相关知识，主要内容包括：工业机器人装调与维修基础、工业机器人的整机安装与维护、工业机器人机械部件的装调与维修、工业机器人强电装置的装调与维修、工业机器人弱电装置的装调与维修、工业机器人常见故障的处理等。本书实用性与可参考性强，可为从事工业机器人操作与维护相关工作的工程技术人员提供帮助，也可供大学院校机电专业、机器人专业的师生学习参考。
第1章工业机器人装调与维修基础
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1.1工业机器人概述2
1.1.1工业机器人的应用领域2
1.1.2机器人的分类5
1.2机器人的组成与工作原理12
1.2.1工业机器人的基本组成12
1.2.2机器人的基本工作原理15
1.3机器人的基本术语与符号17
1.3.1机器人的基本术语17
1.3.2机器人的图形符号体系18
1.3.3工业机器人的安全符号23
第2章工业机器人的整机安装与维护 / 28
2.1ABB工业机器人的安装28
2.1.1装运和运输姿态28
2.1.2工业机器人本体安装31
2.1.3机器人控制箱的安装38
2.2工业机器人的校准40
2.2.1校准范围和正确轴位置40
2.2.2转动盘适配器42
2.2.3准备转动盘适配器42
2.2.4校准49
2.2.5更新转数计数器50
2.2.6检查校准位置51
2.3工业机器人的维护52
2.3.1维护标准52
2.3.2检查53
2.3.3换油58
第3章工业机器人机械部件的装调与维修 / 61
3.1工业机器人机械装调与维修的基础61
3.1.1泄漏测试操作步骤61
3.1.2轴承安装61
3.1.3密封件安装62
3.1.4工业机器人机械装调与维修工具62
3.2底座的装调与维修65
3.2.1底座的位置65
3.2.2底座的更换66
3.3转动盘的装调与维修69
3.3.1转动盘的位置69
3.3.2更换转动盘69
3.4倾斜机壳装置的装调与维修71
3.4.1位置71
3.4.2倾斜机壳装置的内部结构72
3.4.3更换倾斜机壳装置73
3.5工业机器人机械臂的装调与维修79
3.5.1更换上臂79
3.5.2联动装置的装调与维修84
3.5.3更换平行杆91
3.5.4更换整个下机械臂系统97
3.5.5更换平行臂102
3.6齿轮箱的装调与维修106
3.6.1更换轴1齿轮箱106
3.6.2更换轴2齿轮箱109
3.6.3更换轴3齿轮箱112
3.6.4更换轴6齿轮箱113
第4章工业机器人强电装置的装调与维修 / 116
4.1更换电缆116
4.1.1更换下端电缆线束（轴 1～3）116
4.1.2更换上端电缆线束（包括轴6）119
4.2更换SMB单元与制动闸释放装置122
4.2.1更换SMB单元122
4.2.2更换制动闸释放装置123
4.3更换工业机器人的电机124
4.3.1更换轴1电机124
4.3.2更换轴2和轴3电机126
4.3.3更换轴6电机130
第5章工业机器人弱电装置的装调与维修 / 133
5.1IRC5 Compact controller的组成与维护133
5.1.
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