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工业机器人作为一种高科技集成装备，对专业人才有着多层次的需求。本书根据机器人行业发展趋势，从生产实际出发，结合实际应用，详细讲解了工业机器人现场编程与调试的方法及要点，主要内容包括：工业机器人现场编程与调试基础、工业机器人编程概述、工业机器人搬运工作站现场编程、工业机器人CNC机床上下料工作站现场编程、弧焊工业机器人的现场编程、工业机器人点焊工作站的现场编程、喷涂工业机器人工作站的现场编程、工业机器人装配工作站的现场编程等。本书实用性与可参考性强，可为从事工业机器人编程、操作、维护相关工作的工程技术人员提供帮助，也可供大学院校机电专业、机器人专业的师生学习参考。
第1章工业机器人现场编程与调试基础 / 1
1.1工业机器人的组成与工作原理1
1.1.1工业机器人的基本组成1
1.1.2机器人的基本工作原理5
1.1.3机器人应用与外部的关系6
1.2机器人的基本术语与图形符号7
1.2.1机器人的基本术语7
1.2.2机器人的图形符号体系9
1.2.3机器人的图形符号表示11
1.2.4机器人的提示符号13
1.2.5工业机器人技术参数17
1.2.6典型机器人的技术参数19
1.3工业机器人的坐标系21
1.3.1机器人的位姿问题21
1.3.2机器人坐标系21
第2章工业机器人编程概述 / 25
2.1认识工业机器人的编程25
2.1.1对机器人编程的要求25
2.1.2机器人编程语言的类型26
2.1.3机器人语言系统的结构27
2.1.4工业机器人程序设计过程27
2.1.5示教编程器30
2.1.6离线编程方式31
2.1.7基于虚拟现实方式33
2.2机器人语言编程系统33
2.2.1机器人语言的编程33
2.2.2机器人编程语言的功能34
2.2.3机器人编程语言的发展36
2.2.4工业机器人编程指令37
2.2.5VAL语言简介45
2.2.6VAL-Ⅱ语言49
2.2.7AL语言简介50
2.2.8Autopass语言简介54
2.2.9RAFT语言简介55
2.2.10AML语言57
2.2.11LUNA语言及其特征58
2.2.12C语言59
2.3在线编程60
2.3.1在线编程的种类60
2.3.2机器人示教器的组成62
2.3.3机器人示教器的功能62
2.3.4示教再现原理63
2.3.5示教再现操作方法63
2.3.6示教编程实例67
2.4机器人的离线编程68
2.4.1机器人离线编程的特点68
2.4.2机器人离线编程系统的结构69
2.4.3机器人离线编程与仿真核心技术72
2.4.4机器人离线编程系统实用化技术研究趋势73
第3章工业机器人搬运工作站现场编程 / 75
3.1工业机器人搬运工作站的认识75
3.1.1搬运机器人的周边设备与工位布局75
3.1.2平面仓储搬运工作站的组成77
3.1.3立体仓储搬运工作站的组成78
3.1.4常见搬运工作站简介80
3.2坐标系及其标定82
3.2.1坐标系的选择83
3.2.2坐标系的运动83
3.2.3机器人坐标系的标定87
3.3搬运工作站的现场编程94
3.3.1安川工业机器人指令介绍94
3.3.2搬运工作站机器人程序编制114
第4章工业机器人CNC机床上下料工作站现场编程 / 117
4.1认识工业机器人CNC机床上下料工作站117
4.1.1工业机器人与数控加工的集成11
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