内容简介
本书共3篇，计29章。第1篇介绍机器人的集成方法，计7章，全面、系统地论述机器人系统；机械构件、运动学和建模；机器人机构中执行器的控制；变换和运动学；机器人系统的计算机设计；设计实例。第2篇介绍机器人的自动机械设计，计8章，深入浅出地叙述自动机械设计基础；驱动的动力学分析，自动机械的运动学和控制；传送装置；进给和取向装置；功能系统和结构；机械手；非工业机器人。第3篇介绍机器人的应用，计14章，广泛地评述了核能领域的机器人技术；点焊和弧焊机器人；喷漆机器人；机械加工机器人；柔性制造系统和工业机器人；水下机器人；航天机器人；军用机器人；农业机器人；食品加工机器人；援助人类的机器人技术；医疗外科机器人；服务机器人；建筑、爬壁、步行和类人机器人等。 本书可供从事机器人与工业自动化研究、生产和应用的科技人员阅读，亦可供高等院校有关专业的教师、研究生和本科生参考。
目录
第一篇机器人的集成方法 第一章绪论 1.?1机器人的定义 1.?2机器人的发展史 1.?3机器人的分类 1.?4机器人的主要部件 1.?5固定式与柔性自动化 1.?6经济学问题 1.?7社会问题 1.?8技术发展水平的调查 1.?9机器人应用的现状与未来 第二章机器人系统概述 2.?1机器人系统的基本部件 2.?2应用中的机器人系统 2.?3机器人系统的功能 2.?4机器人系统的规格 第三章机械系统(构件.?动力学和建模) 3.?1基本概念 3.?2运动变换 3.?3实际机械构件的一些问题 3.?4机械系统的模拟试验 3.?5运动学链条(操纵装置) 3.?6末端执行器 3.?7机械手的分辨率.?重复性和精度 3.?8运动坐标系中遇到的作用力 3.?9机械手的拉格朗日分析法 第四章机器人机构中执行器的控制 4.?1前言 4.?2位置伺服机构的闭环控制 4.?3摩撺力和重力的影响 4.?4频域特性研究 4.?5机器人关节的控制 4.?6步进电机 4.?7无刷直流电机 4.?8直接驱动式执行器 4.?9液压执行器 4.?10气动系统 4.?11伺服放大器 第五章变换和运动学 5.?1概述 5.?2齐次坐标 5.?3参考坐标系 5.?4变换矩阵的一些特性 5.?5齐次变换和机械手 5.?6正向求解 5.?7逆向求解 5.?8运动的产生 5.?9雅可比矩阵 5.?10控制器结构 第六章机器人系统的计算机设计 6.?1前言 6.?2结构 6.?3硬件设计 6.?4机器人应用中的计算元件 6.?5实时问题 6.?6机器人编程 6.?7路径设计 6.?8机器人计算机系统 第七章设计实例 7.?1概述 7.?2机器人设计过程的详细说明 7.?3选择编码器 7.?4计算机结构和控制系统结构 7.?5蛋类包装的视觉系统 第二篇机器人的自动机械设计 第八章自动机械设计基础 8.?1自动制造系统的结构 8.?2机器人的智能水平和产品之间的关系 8.?3工艺过程设计 8.?4自动加工工艺 8.?5制造工艺的效率 8.?6运动学的设计 第九章驱动的动力学分析 9.?1机械驱动 9.?2电磁驱动 9.?3电气驱动 9.?4液压驱动 9.?5气动驱动 9.?6制动器 9.?7转动惯量可变系统的驱动 第十章自动机械的运动学和控制 10.?1位置函数 10.?2凸轮轴 lo.?3主控器和放大器 10.?4动态准确度 10.?5有害振动的阻尼 10.?6自动振动的阻尼 第十一章传送装置 11.?1一般原理 11.?2直线结构的传送装置 11.?3圆形结构的传送装置 11.?4振动传送装置 第十二章进给和定向装置 12.?1概述 12.?2液体和粒状材料的进给 12.?3条.?棒.?线.?带等材料的进给装置 12.?4从料斗中进给排列有序的部件 12.?5从仓室进给部件 12.?6部件定向排列的一般问题 12.?7被动式定向排列 12.?8主动式定向排列 12.?9逻辑式定向排列 12.?10非机械方法的定向排列 第十三章功能系统和机构 13.?1概述 13.?2自动装配 13.?3特殊装配方法 13.?4检验系统 13.?5其他机构 第十四章机械手 14.?1概述 14.?2机械手的动力学 14.?3机械手的运动学 14.?4手爪 14.?5导向装置 第十五章非工业机器人 15.?1移动式机器人 15.?2外部骨架机器人 15.?3步行式机器人 15.?4移动和步行机器人 第三篇机器人的应用 第十六章核能领域中的机器人技术 16.?1适合机器人用的设施 16.?2远距离操作的控制技术 16.?3核能发电站机器人 第十七章点焊和弧焊机器人 17.?1点焊机器人 17.?2弧焊机器人 17.?3瑞士和德国的焊接机器人 第十八章喷漆机器人 18.?1喷漆机器人的特点 18.?2喷漆机器人的软件 18.?3喷漆机器人的硬件 18.?4喷漆机器人举例 第十九章机械加工机器人 19.?1引入机器人的目标 19.?2生产线引入机器人的基本设想 19.?3引入机器人的注意事项 19.?4机器人生产线的实际情况 19.?5使生产线适应生产量剧增 第二十章柔性制造系统和工业机器人 20.
