移动机器人自主定位技术

内容简介

王殿君、魏洪兴、任福君所著的《移动机器人自主定位技术》主要介绍基于多信息融合的移动机器人自主定位系统的相关理论基础与前沿技术，是根据作者所带领的研究团队近年来依托国家863专项课题所取得的学术研究和技术实践成果整理、撰写而成的。
　　书中对移动机器人自主定位的相关理论、方法以及关键技术问题作了较为深入而系统的论述，不仅包含对视觉定位、无线网络、射频识别定位等基础理论的阐述，同时提出一种新的基于无线局域网、射频识别、视觉定位信息融合的机器人定位技术，以及移动机器人轨迹规划等内容作了详细介绍，力求设计理念符合国内外技术的发展要求，设计内容与国内外研究成果同步。
　　《移动机器人自主定位技术》可供机械设计及理论、控制理论与控制工程、机械电子工程等相关专业的研究生阅读，也可作为机器人研究及自动化方向的科研人员及工程技术人员的参考用书。

目录

前言
第1章  绪论
  1.1  无线网络定位技术现状
  1.2  射频识别定位技术现状
  1.3  视觉定位技术研究现状
  1.4  信息融合技术研究现状
第2章  移动机器人系统结构
  2.1  移动机器人本体结构
    2.1.1  机械系统
    2.1.2  控制系统
  2.2  移动机器人定位系统
第3章  机器人控制系统设计
  3.1  基于功能构件的机器人模块化体系结构
    3.1.1  体系结构简介
    3.1.2  功能构件的特点
    3.1.3  控制器功能构件的特点
  3.2  系统需求分析
  3.3  方案设计
    3.3.1  平台的选择
    3.3.2  结构框架
    3.3.3  板级硬件设计原则
    3.3.4  板级功能划分
    3.3.5  具体技术路线
  3.4  系统硬件设计
    3.4.1  CPU板的设计
    3.4.2  接插件板的设计
    3.4.3  协处理器板的设计
    3.4.4  按键板的设计
  3.5  各部分电路的调试
    3.5.1  总体调试流程
    3.5.2  CPU板调试步骤
    3.5.3  单片机系统调试步骤
    3.5.4  CPLD系统调试步骤
  3.6  协处理器功能实现
    3.6.1  CPLD及其开发流程
    3.6.2  CPLD系统各功能实现
    3.6.3  单片机及其开发流程
    3.6.4  单片机系统程序设计
  3.7  基于嵌入式Linux的软件设计
    3.7.1  嵌入式Linux操作系统及其开发流程
    3.7.2  设备驱动程序设计
    3.7.3  应用程序设计
第4章  无线网络定位技术
  4.1  无线网络定位技术概述
  4.2  无线信号强度
    4.2.1  无线信道探测
    4.2.2  网络驱动程序NDIS
  4.3  室内环境定位因素
  4.4  无线信号
    4.4.1  无线信号RSSI值的获取
    4.4.2  无线信号强度的分布
  4.5  无线定位算法
    4.5.1  信号传播模型公式
    4.5.2  三边定位法
    4.5.3  概率法
  4.6  无线网络定位实验系统
    4.6.1  实验平台构建
    4.6.2  实验环境
    4.6.3  定位实验
第5章  射频识别室内定位技术
  5.1  射频识别技术概况
    5.1.1  射频识别的基本组成
    5.1.2  射频识别的基本工作原理
    5.1.3  射频识别的分类及应用
  5.2  基于射频识别的室内机器人定位系统
    5.2.1  射频识别系统技术参数
    5.2.2  射频识